서승우 교수 "완전 자율주행기술 개발까지는 10년 이상 걸릴 듯"

자율주행차가 도로에 진입하자 운전자는 핸들과 가속페달, 브레이크에서 손발을 모두 뗐다.

운전자의 제어 없이도 서울대 지능형자동차IT연구센터(이하 연구센터)가 개발한 자율주행차 '스누버 3'는 매끄럽게 도로를 운행해갔다.

22일 오후 1시 30분 서울 영등포구 여의도 일대에서는 '스누버 3'의 첫 시험 주행과 시승 행사가 열렸다.

국토교통부가 지난해 11월 일부 교통약자 보호구역을 제외한 전국 대부분 일반도로에서의 자율주행을 허용한 이후 도심 일반도로에서 열린 첫 자율주행 테스트였다.

여의도 도로에 나온 자율주행차는 연구센터가 2015년 11월 첫선을 보인 스누버(SNUver)의 3세대 버전이다.

제네시스를 개조해 만든 '스누버 3'는 국회 앞을 출발해 서강대교 남단 교차로, 마포대교 교차로, 여의도 버스환승센터, KBS를 거쳐 다시 국회 앞까지 4㎞ 구간을 큰 문제 없이 달렸다. 주행에는 약 12분이 걸렸다.

스누버는 미국자동차공학회(SAE)가 분류한 자율주행 기술 단계(1∼5단계)에서 4단계 등급에 해당한다.

특정 상황에서 운전자가 개입해야 하는 3단계와 달리 4단계에서는 운전자 개입 없이 정해진 조건 내 모든 상황에서 차량 스스로 속도와 방향을 통제하며 주행한다.

차량에는 계동경 연구원과 기자 2명이 함께 탑승했다. 운전석에 앉은 계 연구원이 핸들에 있는 크루즈 버튼을 누르자 자동모드로 전환됐다. 운전자가 제어하지 않아도 차는 알아서 주변 상황을 살피며 나아가기 시작했다. 차량에 설치된 모니터 화면에는 주행 상태, 주변 차량 및 장애물의 움직임 등이 표시됐다.

시속 50㎞로 주행하던 차는 신호등을 앞두고 버스가 정차해 있자 서서히 속도를 줄여 약 10m 앞 지점에서 완전히 정차했다. 이어 섰다 움직이기를 반복하며 버스와의 간격을 2m까지 줄였다.

이어 신호등이 바뀌자 직선코스에서 차량이랑 안전거리를 유지하면서 부드럽게 주행했다.

또 우회전하기 위해 미리 차선을 옮기기도 했다. '스누버 3'는 옆 차선의 차량을 인식하고 잠시 멈춘 뒤 안전하게 차선을 변경했다. 마치 사람이 차선을 변경하는 것과 흡사한 수준으로 느껴졌다.

다만 우회전 후 일직선이 아닌 약간 S자 형태로 꺾어지는 차선이 나타나자 바퀴가 차선을 조금 넘기도 했다.

다소 아찔한 순간도 있었다. 국회 앞 교차로로 돌아오는 직진 도로에서는 차량이 오른쪽에서 끼어드는 바람에 '스누버 3'는 급정거했다. 또 신호등에 근접해 가다 앞차가 갑자기 속도를 줄이자 급하게 멈춰 서기도 했다.

상체가 약간 앞으로 쏠리는 정도였지만 기자의 입에서는 순간 '앗'하는 비명이 나왔다.

계 연구원은 "사람들이 운전했을 때는 이를 '급정거'라고 느끼지 않지만 자율주행차에서는 탑승자가 불안감 때문에 '급정거'로 받아들이게 된다"고 설명했다.

'스누버 3'의 첫 도심 주행은 전반적으로 조심성 많은 '초보운전자'가 운전을 하는 느낌이었다.

계 연구원은 "센서로 작동하기 때문에 속도위반도 안 하고 도로 법규를 잘 지키기 때문에 훨씬 안정적인 운전이 될 수 있다"고 설명했다.

연구센터장 서승우 교수는 이날 시험 주행을 마친 뒤 국회의원회관에서 간담회를 열고 "우리나라 일반도로에서 자율주행이 처음 이뤄지는 의미 있는 날"이라며 "이번 실증 주행 시작을 계기로 국내 자율주행기술 수준이 한 단계 높아질 수 있을 것으로 기대한다"고 밝혔다.

서 교수는 여의도를 시험 주행 장소로 선택한 데 대해 "여의도가 4각형 구조로 돼 있어서 주행하기가 낫겠다는 생각이 들었다. 신호체계도 다른 곳보다 덜 복잡하지 않을까 생각했다"면서 "막상 정하고 보니 생각과 달랐다. 신호등 체계도 미흡하고 경전철 공사도 시작돼 고충이 많았다"고 털어놓았다.

그는 또 카메라 기술 개발을 과제로 꼽았다. 서 교수는 "스누버는 '라이다'가 정보 인식의 70%를 담당하고 나머지 30%를 카메라에 의존한다"면서 "여의도로 나오니 신호체계가 복잡해 앞으로 카메라 의존 기술을 높여야 할 것 같다"고 말했다.

라이다(lidar) 센서는 주변 물체를 인식해 충돌 방지 역할을 하는 자율주행차량의 핵심 장비다.

서 교수는 이어 "현재 자율주행기술로 움직일 수 있는 최장 거리는 약 4㎞ 정도"라면서도 "여의도 버스 환승센터에서 국회까지 운행하는 대중교통의 자율주행은 2∼3년 이내에 상용화될 수 있을 것"이라고 내다봤다.

다만 자율주행의 완성단계인 5단계 기술에 도달하기까지는 "10년 이상은 걸릴 것 같다"고 밝혔다.

정종희 기자  jhjung2@jeonpa.co.kr

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